Ich benutze ebenfalls AA und bei einer WhatsApp Nachricht die reinkommt, geht die Karte ebenfalls weg, weil die Nachricht die vorgelesen werden soll im Vordergrund steht. wenn ich mir die Nachricht anhöre oder darauf antworte, aktiviert sich danach die Karte auch nicht automatisch.
Ein Klick auf den Home-Button unten links (weißer ausgefüllter Kreis) leitet mich direkt wieder zu der Google Maps App und ich sehe den Kartenausschnitt, bei aktivierter und auch deaktivierter Navigationsführung.
Vielleicht ist diese Vorgehensweise eine Alternative für dich ?