Da Dein Auto den Fehler nur sporadisch aufweist, sollte man die Sicherung ausschließen können. Ich gehe mit Sernaiko konform, erst einmal die Kupplungsschalter zu überprüfen, denn davon hat Dein Auto nämlich zwei. Der untere ist in Fahrtrichtung, in etwas halber Höhe des Kupplungspedals platziert und steuert das Starterrelais. Hier würde ich anfangen, denn an den Schalter kommt man noch einigermaßen dran. Der zweite Kupplungsschalter geht an das Motorsteuergerät, sitzt von oben auf dem Kupplungspedal und ist leider nur sehr schwer zugänglich.

Erst wenn die Schalter auszuschließen sind, würde ich weitersuchen. Sie sind eine bekannte Hyundai-Krankheit.